姚靖（?—?），南安郡赤亭縣（今甘肅省隴西縣西）羌人。十六國後秦宗室，將領。後趙末年羌酋姚弋仲子，後秦開國君主姚萇的弟弟。
姚萇以姚靖為征南將軍。389年（東晉太元十四年、前秦太初四年、後秦建初四年），姚萇擊敗皇帝苻登，殺死苻登毛皇后，派遣姚碩德鎮守安定，並把安定居民一千餘家遷到陰密，又派姚靖到陰密鎮守。後來封征虜將軍姚緒為晉王，征西將軍姚碩德為隴西王，征南將軍姚靖等及功臣尹緯、齊難、楊佛嵩等全部封為公侯。
