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SS-20導彈，又名RSD-10先驅者（英文：RSD-10 Pioneer；俄文：ракета средней дальности (РСД) «Пионер» tr.: raketa sredney dalnosti (RSD) "Pioner"）是蘇聯一種可搭載核彈頭的遠程彈道導彈，從1976年到1988年部署。
它的部署是北約的雙軌政策（英語：NATO Double-Track Decision）的主要原因之一。
1987年，由於《中程導彈條約》，RSD-10退役。